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8. 循跡感應器

10. 用micro:bit來遙控小車(發送端1) next

KSR030仿生獸機器人
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這個單元我們利用二個「循跡感應器」判斷車子是否偏離車道，如果有偏離就趕快修正回來，所以小車就會邊走邊修正，沿著車道一直走，達到循跡的效果。

一、循跡的基本認識

(一)平常我們會在一張白色全開壁報紙上面，使用黑色的電工膠帶貼出循跡路線。

<span style="color:#0000CD;">(二)黑色膠帶大約2~3公分寬度，不過還是要看二組循跡燈的間距來決定。例如二組循跡燈的距離是2.5公分，可是黑色膠帶的寬度只有2公分，可以想像小車子會很忙碌修正路線，甚至很容易遠離路線而停止。所以黑色膠帶理想的寬度大約是等於或大於二組循跡燈的距離，這樣小車走起來會比較順。</span>

(三)小車的車速、轉彎力道、黑色膠帶路寬，都會影響小車循跡的成敗或順暢，<span style="color:#FF0000;">建議剛開始時的車速不要用太快</span>。

(四)若車子一直偏離，可以先把車子的速度調慢一點，或把轉彎的力道調大一點。因為整個循跡的過程，小車大都在修正左轉或右轉，測試後發現<span style="color:#FF0000;">轉彎時採原地左右轉的效果比較好</span>。

(五)下圖是小車循跡前進會出現的狀況，以及控制的方式。

![](http://120.116.97.4/uploads/tad_book3/image/ksr030/%E5%BE%AA%E8%B7%A1%E5%B0%8F%E8%BB%8A/%E5%BE%AA%E8%B7%A1%E5%B0%8F%E8%BB%8A-1.png)

二、循跡小車【範例一】

![](http://120.116.97.4/uploads/tad_book3/image/ksr030/%E5%BE%AA%E8%B7%A1%E5%B0%8F%E8%BB%8A/%E5%BE%AA%E8%B7%A1%E5%B0%8F%E8%BB%8A-%E7%AF%84%E4%BE%8B1.png)

![](http://120.116.97.4/uploads/tad_book3/image/ksr030/%E5%BE%AA%E8%B7%A1%E5%B0%8F%E8%BB%8A/%E5%BE%AA%E8%B7%A1%E5%B0%8F%E8%BB%8A-%E7%AF%84%E4%BE%8B1.mp4)

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