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3. 直流馬達小車組裝

5. 了解小車的性能 next

KSR030仿生獸機器人
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這個單元是以「N20直流馬達車種」來說明

一、小車的前進、後退、停止

(一)當按下「A」時，小車會先前進1秒，接著後退1秒，最後停止。

![](http://120.116.97.4/uploads/tad_book3/image/ksr030/%E5%89%8D%E9%80%B2%E3%80%81%E5%BE%8C%E9%80%80%E3%80%81%E5%81%9C%E6%AD%A2%E3%80%81%E8%BD%89%E5%BD%8E/microbit-1.png)

(二)直流馬達小車的速度是從「-100」~「100」，「─」代表後退，數字越大越快，中間「0」代表停止。

(三)所以上面的積木程式也可以改成下面方式：

![](http://120.116.97.4/uploads/tad_book3/image/ksr030/%E5%89%8D%E9%80%B2%E3%80%81%E5%BE%8C%E9%80%80%E3%80%81%E5%81%9C%E6%AD%A2%E3%80%81%E8%BD%89%E5%BD%8E/microbit-2.png)

(四)不過在選取小車的「前進」或「後退」的時候，小車的速度數字也要填洽當哦！

例如：![](http://120.116.97.4/uploads/tad_book3/image/ksr030/%E5%89%8D%E9%80%B2%E3%80%81%E5%BE%8C%E9%80%80%E3%80%81%E5%81%9C%E6%AD%A2%E3%80%81%E8%BD%89%E5%BD%8E/microbit-3.png)

這樣的積木程式會讓小車「前進」哦！就好像是「後退」的「後退」是代表同一方向「前進」的意思。

例如：![](http://120.116.97.4/uploads/tad_book3/image/ksr030/%E5%89%8D%E9%80%B2%E3%80%81%E5%BE%8C%E9%80%80%E3%80%81%E5%81%9C%E6%AD%A2%E3%80%81%E8%BD%89%E5%BD%8E/microbit-4.png)

不管後面的速度數字多少，小車都會依照前面的選取「停止」。

二、小車的轉彎

其實要讓小車轉彎，主要是調整左邊馬達、右邊馬達的「速度」，和選「左轉」、選「右轉」沒有關係。

例如：![](http://120.116.97.4/uploads/tad_book3/image/ksr030/%E5%89%8D%E9%80%B2%E3%80%81%E5%BE%8C%E9%80%80%E3%80%81%E5%81%9C%E6%AD%A2%E3%80%81%E8%BD%89%E5%BD%8E/microbit-5.png)

上面這二個積木程式都是左轉。依照左邊、右邊馬達速度的不同，小車的轉彎方式可以分為三種：

(一)小車一邊前進，一邊轉彎：

例如：![](http://120.116.97.4/uploads/tad_book3/image/ksr030/%E5%89%8D%E9%80%B2%E3%80%81%E5%BE%8C%E9%80%80%E3%80%81%E5%81%9C%E6%AD%A2%E3%80%81%E8%BD%89%E5%BD%8E/microbit-6.png)

因為左右輪都有前進的速度，所以小車會一邊前進，一邊右轉。

如果左輪、右輪的速度差距越小，那麼轉彎的弧度就越大，就是轉彎時需要繞更大圈。

(二)小車以車輪為圓心轉彎：

例如：![](http://120.116.97.4/uploads/tad_book3/image/ksr030/%E5%89%8D%E9%80%B2%E3%80%81%E5%BE%8C%E9%80%80%E3%80%81%E5%81%9C%E6%AD%A2%E3%80%81%E8%BD%89%E5%BD%8E/microbit-7.png)

因為右輪的速度是0，會在原地保持不動；左輪的速度是100往前進，所以小車會以右輪為圓心，原地右轉打轉。

(三)小車以車輪軸中心點為圓心轉彎：

例如：![](http://120.116.97.4/uploads/tad_book3/image/ksr030/%E5%89%8D%E9%80%B2%E3%80%81%E5%BE%8C%E9%80%80%E3%80%81%E5%81%9C%E6%AD%A2%E3%80%81%E8%BD%89%E5%BD%8E/microbit-8.png)

因為左輪是向前轉，右輪向後轉，所以小車會以輪軸中心點為圓心，快速自轉。

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