7. 避障小車

這個單元是利用「超音波測距感應器」偵測車子前方有沒有障礙物，如果有障礙物就要避開它。

當小車偵測到前方有障礙物時，小車會根據我們設定的「避障規則」去因應是要轉彎或是後退來避開，所以每個人都可以訂定自己的避障規則，看看小車避障的效果如何？

【避障規則範例一】

1.當車子與障礙物的距離大於15公分時，車子往前進。

2.當車子與障礙物的距離小於15公分時，小車會隨機選擇原地左轉或原地右轉0.5~1秒來避開障礙物。

3.前進、轉彎的速度可以自己調整，建議速度不要太快。

https://makecode.microbit.org/_6wDX7CHCt0b6

【避障規則範例二】

1.當車子與障礙物的距離大於10公分時，車子往前進。

2.當車子與障礙物的距離小於10公分時，車子先後退0.5~1秒，然後再隨機選擇原地左轉或原地右轉0.5~1秒來避開障礙物。

3.前進、後退、轉彎的速度可以自己調整，建議速度不要太快。

https://makecode.microbit.org/_2VwezF3jeEqu

【補充說明】避障死角

超音波測距感應器測量距離的方法是發射與接收聲波，測量其時間差以計算距離。如果聲波的反射角過大時，接收端無法接收到反射回來的超音波，就會造成距離無法測量，所以小車和障礙物的夾角太小，就容易發生問題。所以有一些小車裝了多個感應器，來減少避障的死角。