5-1 超音波感測器

一、什麼是「超音波」

人類的耳朵只能聽到20Hz~20000Hz範圍內的聲音，任何大於20000Hz的聲波或振動，超出人類耳朵可以聽到的聲音範圍，所以叫做超音波。

超音波感測器是由超音波發射器、接收器和控制電路所組成。當它被觸發(Trig)的時候，由發射器對著特定方向，向外發射一連串40kHz的超音波，當超音波碰撞到障礙物反射回來，就可以從接收器接收回音(Echo)。

如果超音波在空氣中的傳播速度是340m/s(每秒340公尺)，就可以利用超音波碰到障礙物往返的時間，測量出距離有多遠。在生活上有許多是結合超音波測距感應原理，例如：倒車雷達、盲人專用杖、視力保健裝置。

二、超聲波測距的原理

超音波測距感應器測量距離的方法是發射與接收聲波，測量其時間差以計算距離。如果聲波的反射角過大時，接收端無法接收到反射回來的超音波，就會造成距離無法測量，所以小車和障礙物的夾角太小，就容易發生問題。所以有一些小車裝了多個感應器，來減少避障的死角。